La forme et l'environnement des astéroïdes ont été observés grâce à l'occultation d'étoiles par ces astéroïdes. 

Des interruptions de flux lumineux, inattendues, ont laissé penser à l'existence de satellites gravitant autour d'astéroïdes tels que Lucina ou Herculina.  

La sonde spatiale Galiléo a confirmé l'existence de tels satellites en observant Dactyl, un satellite de l'astéroïde Ida.